闰九月，楚怀王运筹已毕，在彭城召开了军事会议。刘邦、项羽、吕臣、陈婴、宋义、范增等文臣武将，均出席相议。怀王首先开口道：
“秦始皇暴虐，二世更甚，陈王首起发难，诸侯争相叛秦。前将军项梁西进伐秦，不幸中遭失利，军败身亡。现拟再遣一将，率兵西进，不知哪位将军愿往?"
众将听后，都知章邯骁勇，秦军正盛，独自领军西进，胜负难以预料，因此，都面面相觑，默不作声。
此时的刘邦，与众人所思大有不同：自起事以来，虽被拥为首领，但自己不是什么名门望族之后，难以得到豪门显贵的支持、百姓的拥护，难以汇集千军万马，独树一帜，为此，暂投项梁麾下，寻机再起。二则自己本为一农夫，虽任过泗水亭长，但对统兵打仗却没一点儿经验。兴兵后，有了一支人马，但兵微将寡，难挑灭秦重担，也不得不暂寄人篱下。但现在不同了，若奉怀王之命出征，自己可打起王师名号，出师有名，名正言顺了。再说，自己用兵已有数月之久，拔丰邑，援东阿，攻雍邱，围外黄经历大小战阵十几次，对攻伐之术已不再生疏。而且在和众人交往中，也结识了一些有识之士，树立了一定的威望。如此，我现在不走，还待何时?他刚要站起来，准备表示愿引兵西进击秦，怀王见大家无一应命，又朗声说道：“诸将听令，无论何人应命，如能领兵西向，率先进关，便立他为关中王。”